Yılmaz Köksal, 26 Kasım 1939 tarihinde polis bir babanın oğlu olarak Kırşehir‘de doğmuştur. Aslen o zaman Adana‘nın ilçesi olan Osmaniye‘lidir. İlkokulu Adana’da bitirdi ve İstanbul‘a geldi. Tophane Sanat Enstitüsünde okudu. Abisi Yücel Köksal ise çizgi roman çizeridir.
Arzusu denizci astsubay olmakmış ama boyu olması gerekenden 1cm. kısa olması sebebiyle olamamış. Bir süre sivil gemilerde çalışarak Avrupayı dolaşmış.
Tunç Başaran‘ın 1965 yılında sinemaya uyarladığı, Orhan Kemalin “Murtaza” eserinde “Dubara” rolünü oynayarak sinemaya geçti. Uzun süre ikinci derecede rollerde oynadıktan sonra 1970’de Çetin İnanç‘ın yönettiği “Çeko” adlı filmle baş rol oyunculuğuna geçti.
Sinema oyunculuğunun yanı sıra sahneye de çıktı. 1980’de Muzaffer İzgü‘nün aynı adlı eserinden Tümay Dane‘nin TRT televizyonuna uyarladığı “Mahmut Mangal” adlı Tv dizisinde baş rolü oynadı. İlerleyen yıllarda oyunculuğunu sinema ve Tv dizilerinde sürdürdü.